卫星/视觉/激光组合的城市峡谷环境UAV定位导航方法

摘要

本发明公开了卫星/视觉/激光组合的城市峡谷环境UAV定位导航方法，属于测量、测试的技术领域。该方法利用全向红外摄像机获取天空图像，提取3D城市信息中的部分数据构建城市理想天际线数据库，通过对比红外图像中提取的建筑物天际信息和城市理想天际数据库获取无人机水平位置信息，利用激光测距确定无人机高度信息，根据无人机的初始位置信息及建筑物边界信息构建建筑物边界天空图，叠加建筑物边界天空图和卫星天空图挖掘多路径判定法则，解算无人机最终位置信息，避免了黑夜光线减弱等光线引起的干扰，减小了计算复杂程度，图像处理特征提取易于实现，能够减小直接进行景象匹配所带来的误差和计算量，能够满足无人机全天候飞行及作业的需求。