基于S型速度规划的时间最优在线轨迹规划方法

摘要

一种基于S型速度规划的时间最优在线轨迹规划方法，包括：输入计算参数，计算临界值，加速度曲线类型判断，轨迹参数求解。该方法保证在约束条件内时间最优；可用于在线实时调整轨迹，可任意输入初始加速度；用过程参数来表示位移误差函数，通过对误差函数的分析来求解线性方程组，稳定高效。