一种具有四支链的五自由度并联加工机器人

摘要

本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子支链的第三支链；第四支链，第四支链通过转动副与动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与定平台相连，第一、第二、第三和第四支链与定平台和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的五自由度并联加工机器人可实现动平台的三个转动自由度和两个移动自由度，使具有该机器人的加工装备可实现至少五轴的联动加工功能。