一种基于无人机能量的覆盖路径规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于无人机能量的覆盖路径规划方法及装置，其中的方法包括以下步骤：第一步，建立地形数字化表明模型，利用地形的DEM信息，结合张量积Bezier曲面，建立地形数字化表面模型DSM，从而确定地形表明的法向量与无人机感知采样点位置并建立区间分段路径；第二步，建立无人机飞行功率模型，计算无人机在空间路径段上的能量消耗；第三步，利用GA算法遍历路径空间，寻找能量最优的覆盖路径。本发明可以实现提高观测分辨率一致性、保证无人机在分段路径上能量消耗最少；利用遗传算法，遍历搜索飞行路径次序，使路径在满足观测覆盖度与观测分辨率的条件下，具有能量最优化的特征的技术效果。