一种基于单目视觉和模糊控制的多旋翼无人机自主降落方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉和模糊控制的多旋翼无人机自主降落方法，在无人机目标降落区域布设印制二维码标识的起落架，无人机借助GPS归航至目标区域附近并基于单目视觉信息搜索、检测标识，获取标识相对空间位姿与二维码标识序列ID值。基于模糊控制方法与视觉图像反馈信息对无人机进行自主降落规划与控制。为保证在狭窄起降空间内的安全性，设计倒锥形安全区域作为无人机降落的空间位置约束。无人机以平滑、高效的方式平稳、安全的降落至目标标识所在的起落架上。本发明克服了单纯依靠GPS定位导致降落精度不足的缺陷，成本低，同时模糊控制克服了PID控制常见的超调、依赖精确数学模型的难题，飞行区域安全可靠，应用方便，具有重要的工程价值。