一种具有速度约束的机器人轨迹跟踪方法

摘要

本发明公开了一种具有速度约束的机器人轨迹跟踪方法，包括（1）设置人运动区域、起始点、障碍物；（2）进行路径规划，先用改进的快速探索随机树算法得出路径，再对路径进行优化和曲线拟合，得到一条光滑的路径；（3）根据机器人的参数，建立速度约束；（4）建立系统预测模型，根据路径节点预测下一时刻的最优输入速度；（5）重复执行步骤(4)，求出最优输入速度；（6）根据最优速度输入控制机器人进行运动。该方法可以实现机器人沿路径进行快速、平稳地移动，且能够十分准确地拟合所规划的路径，误差小、鲁棒性强。