一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法

摘要

文章基于标称模型 ,在反馈力矩补偿控制的基础上 ,考虑在实际机器人系统存在不确定性 (外部扰动及摩擦力 )时 ,基于终值有界定理 ,运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器 .数值仿真表明 ,在初始误差较大的情况下 ,该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性 .