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一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法

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提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起,增强了控制器的自适应性.在机器人动力学方程存在误差的情况下,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差.该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果.

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来源
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》|2004年|120-122|共3页
会议地点武汉
作者
孟正大; 杨振;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类人工神经网络与计算;
关键词
机器人; 神经网络; BP算法; 机器人动力学; 轨迹跟踪; 控制器;
入库时间 2022-08-17 11:04:25

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