基于被动视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹获取与跟踪方法

摘要

提出了一种基于被动视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹获取与跟踪的方法.通过使用CCD摄像机在焊缝前段对焊缝的信息进行实时的获取,由主控计算机进行图像处理,焊缝边缘信息的提取,获得焊缝中心线和钨极枪尖的偏差.根据这些信息控制机器人沿焊缝前进并进行焊接,同时修订机器人的轨迹消除焊缝的偏差.使用该方法在不示教的前提下机器人能够自主的获取焊缝的信息完成整个焊接任务.实验结果表明,该方法基本满足焊接要求,大大的提高了机器人焊接的自主化和智能化水平.