基于迭代学习算法的工业机器人轨迹跟踪方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 工业机器人轨迹跟踪控制研究现状及发展趋势

（1）PID控制

（2）滑模控制

（3）非线性状态反馈控制

（4）自适应控制

1.3 迭代学习控制方法研究现状及发展趋势

（1）学习律

（2）收敛性

（3）鲁棒性

（4）初始值问题

1.4 本文主要内容

第2章 工业机器人动力学模型建立及分析

2.1 Newton-Euler方法

2.2 Lagrange方法

2.3 工业机器人系统动力学建模

2.4 本章小结

第3章 基于干扰估计的自适应迭代学习控制方法

3.1 引言

3.2 基于干扰估计的自适应迭代学习控制器设计

3.2.1 问题提出

3.2.2 自适应迭代学习控制器设计

3.2.3 自适应迭代学习控制器稳定性分析

3.3 仿真实验研究及结果分析

3.4 本章小结

第4章 无重置条件加速抑制随机初态误差迭代学习控制方法

4.1 引言

4.2 无重置条件加速抑制初态误差控制器设计

4.2.1 问题提出

4.2.2 无重置条件迭代学习控制器设计

4.2.3 无重置条件迭代学习控制器收敛性分析

4.3 仿真实验研究及结果分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 全文总结

5.2 工作展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果