基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制

摘要

为控制机器人跟踪期望轨迹或使其达到指定的目标位姿,设计基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制模型.联合四驱WMR机械构架、主控传感器等交互型应用控制模块,在处理机器人运行轨迹信号的同时,遵照迭代学习算法的极值收敛性优化原理,建立关键动力学模型,实现对机器人运行轨迹的实时跟踪与控制.设计仿真对比实验,证实优化迭代学习算法对机器人运行轨迹的控制有效性.