一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法

摘要

本发明提供了一种基于力觉学习的机器人多风格书法临摹方法，属于工业机器人控制及应用领域；其包括有多风格标准字库模块、书法风格识别模块、笔画信息提取模块、机器人关节轨迹规划模块；本发明通过采集力信号提取不同书法风格的特征，利用卷积神经网络学习书法风格，使用图像处理算法获取笔画信息，并将对应风格的用力特征和笔画信息转换成为机器人末端轨迹；采用本发明的技术方案，通过对几个标准字的模仿学习，可以在保留原作品的风格特征的前提下，实现机器人对输入的书法图像进行临摹的目的。