基于ROS的遥操作欠驱动机械手控制系统

摘要

本发明提供一种基于ROS的遥操作欠驱动机械手控制系统，能够实现无人移动平台及采样机械手的远程操控作业，并提供视觉定位装置及语音装置，协作完成需要的抓取任务，其中上位机同时提供分布式操控界面，当上位机发出控制指令时，下位机能够完整的接受到指令并通过指令解析得到所需任务命令，并经过处理之后通过modbus总线通信将信号发送给运动控制卡，发送运动控制指令到驱动器，可靠完整的执行这一指令。在通信距离允许的范围内，上位机与下位机采用无线通信，下位机的不同进程之间采用socket进行数据传输，并与底层的驱动器之间采用modbus通信协议实现数据传输。