Navigation Strategy of Multiple Mobile Robot Systems based on the Null-Space Projection Method

Hoyul Lee; Eui-Jung Jung; Byung-Ju Yi; Youngjin Choi

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Navigation Strategy of Multiple Mobile Robot Systems based on the Null-Space Projection Method

机译：基于零空间投影方法的多移动机器人系统导航策略

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This paper deals with a navigation algorithm for swarm robot systems in which multiple mobile robots work together. The motion of each mobile robot is modeled in such a way to have more inputs than the number of outputs. The null-space projection method of this model is employed to resolve the motion of the swarm robot system while avoiding obstacles. The feasibility of the proposed navigation algorithm is verified through a simulation study using several swarm robot models.

机译：本文针对群体机器人系统中的多个移动机器人协同工作的导航算法。对每个移动机器人的运动进行建模，以使其具有比输出数量更多的输入。该模型的零空间投影方法用于解决群体机器人系统的运动，同时避开障碍物。通过使用几种群体机器人模型的仿真研究，验证了所提出的导航算法的可行性。

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来源
《International Journal of Control, Automation, and Systems》 |2011年第2期|共7页
作者
Hoyul Lee; Eui-Jung Jung; Byung-Ju Yi; Youngjin Choi;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
Navigation; Null-space; Obstacle avoidance; Swam robot system;

机译：导航;零空间;避障;游泳机器人系统;
入库时间 2022-08-18 10:36:33

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