人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植～折り紙動作を題材として

摘要

ロボットに複雑で器用な作業を行わせる際の問題として，目的とする作業を遂行できる感覚·運動機能を持たせることはもちろhのこと，どのようにして目的の作業を遂行するための動作を教示するかという問題が挙げられる．現在，生産現場で動作の教示によく用いられる手段としてティーイングペンダントを用いた手法がある．しかし，この手法ではセンサフィードバックが必要となるような複雑な動作の教示は難しい．また，プログラミングによって動作を記述するとしても，適切なセンサフィードバックを教示者が明示的に与えることは難しい．