触覚情報を用いた水中バックホウ遠隔操作システムの開発－水中作業を考慮したマン·マシンインタフェイス

摘要

本研究では、視覚情報が得られない状態でも水中作業の状況を認識しながら遠隔操作を行うことができるインタフェイスとして、作業機械から得られる接触情報（接触時に作用する反力、接触点の位置等）をバイラテラル操作系によってオペレータにフイードバックする手法を提案した。 これにより、オペレータは、作業機械と相似形の入力操作を行いながら、それと同時に、操作端にフィードバックされる操作の手応え、接触点から描画される地形等のCG画像などにより作業の状況が認識できる。 この手法の有効性を確認するため、水中バックホウによる捨石荒均し作業を本研究の対象事例として、室内における部分模型を用いた実験、陸上における油圧動力実験機を用いた実験、実施工現場における実海域実験を行って、その作業精度や作業能力について検討した。