天然ゴムとマイクロカーボン繊維を用いた高出力ゴム～人工筋肉の開発と応用～

摘要

現在，医療介護やリハビリシステムなどの人間とロボットが協調活動するようなシステムに，人間の筋肉のように柔らかく，かつ出力密度の大きなアクチエエータ（駆動装置）が求められている。著者らは，天然ゴムの高い伸張性と柔軟性，加工しやすい特性に着目し，世界最高レベルの出力を持つ軸方向繊維強化型ゴム人工筋肉を開発した。本解説では，この人工筋肉の概要や特徴，さらにその制御方法やロボット·メカトロニクス機器への応用について述べる。