地図と移動の不確かさを考慮した未知環境における移動ロボットの適応的速度制御

摘要

未知環境における移動ロボットのナビゲーションが盛hに研究されている．従来の多くの研究ま，ロボットの自已位置推定や地図生成，あるいはその両h（すなわち，simultaneous localization and mapping）を扱っており[3][9][19]，それらをより正確に行うための手法の開発に主眼がおかれている．