たすきがけ偏差に基づく移動車両群の自動連結のための単純接近アルゴリズム

摘要

本論文では，距離測定を行うセンサの精度が低く，二つの距離の大小関係だけしか分からない場合であるても，後方の移動ロボットが前方の移動ロボットの背後まで自律的に接近することが可能な制御手法の構築を行う．それを実現するポイントは，連結する二つのユニット間の相対位置および姿勢に関する興味深い幾何学的関係，特に，二つのユニット間のたすきがけの距離となる部分の偏差である．