推定絶対運動状態を始点とする短周期軌道生成を用いたヒューマノイドの不整地適応歩行制御

摘要

これにより，例えば路面の斜度が想定と異なる，立脚期中に足部が接地路面に対して相対運動する，路面が接地中に変形す、るといった状況でロボットが傾いた際，センサフィードバックによる軌道修正を待たずに，変化した運動状態から継続可能な歩行軌道を直接生成することができ，その結果に基づき運動継続のために適切な目標床反力を設定しセンサフィードバック制御することができる．実際の運動状態を境界条件とする歩行軌道生成を繰り返すため，各周期で生成された軌道は互いに不連続となる．そこで，軌道実行時のセンサフィードバック部として，この不連続性を考慮し，かつ想定と形状の違う路面への適応に適した制御系の構成法についても論じる．