人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第10報：幅狭な足部を用いた安定歩行のための遊脚軌道修正制御）

摘要

そのアプローチとして，幅が狭い足部で歩行すると姿勢の倒れが問題となるが，その倒れを積極的に利用することを考えた．仮に，ロボットが外側に倒れた場合，遊脚側の足を外側に着くことが難しい．そのため，足部ハードウェアを工夫することで，意図的に内側に倒れやすくし，その姿勢の倒れに応じて遊脚の軌道を修正することで問題の解決を図った．さらに，内側に倒れることで，足部が歩行パターンより早く接地するため，歩行パターンと着地のタイミングとの差分に応じて，次の歩行周期を変更することでより安定性の向上を図った．その結果，接地部の幅が90[mm]と30[mm]の足部による歩行に成功した．さらに本学高西淳夫研究室で開発した人間形足部機構（足幅89.5[mm]）[4]を用いての踵接地·爪先離地歩行にも成功した．次節よりそれらに関して詳しく述べる．