知覚量に基づく制御系設計--蛇型ロボットの方向の知覚量を用いたフィードバック制御--

摘要

近年，ロボットの多自由度化に伴い，ロボットの活路が期待される範囲は，工場な．どの比較的単純な既知環境から，家庭，宇宙開発，災割吹助括勅などの複雑な未知環境へと拡大してきている．しかし，ロボットの制御法に日を向けてみると，制御理論に基づく手法，ニューラルネットワーク，ファジー制御など，さまざまな手法が提案されているが，これら従射）どの手法を剛－たとしても，多自由度ロボットを複雑な未知環鳩へ適用することは極めて困経である．これは，ロボットのもつ限られた知覚能力および計算資源を用いて，複純な集枇界をいかにして表現するかという問題に起因するものでありlリ計測における問題」，「モデル構築における問題」，「実時間処動こおける問題」の三つの問題に分けて考えることができる．ここで，計測における問題とは．実世界の必要な状態すべてを計測することは不可能であるという間題であり，モデル構築こおける問題とは，実世界をモデル化するために必要な情報をあらかじめ準備することが不可能であるという問題である．また，実時間処理における閉場とほ，実世界の複雑さの増加に伴って，実時間処理が困難となるという問題である．