歩行補助ロボットにおける歩幅予測制御のためのヒューマンインタフェース

摘要

本研究では，歩行器に加速度センサを取り付けてその移動距離を検出し，歩幅とその移動距離が一致するように歩行補助ロボットを制御するヒューマンインタフェースを開発することを目的とする．距離の推定法として加速度信号を2階積分する方法が考えられるが，積分誤差の蓄積により正確な推定は困難である．そこでわれわれは，ヒト腕運動をよく再現する「滑らかさの規範」に基き，加速度に対して多項式近似を行なうことで高い精度で距離を推定する手法について検討した．