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机译:平行机械手拉格朗日动态的配置空间和执行器空间配方的比较研究及运动奇异性对这些的影响
Indian Inst Technol Madras Dept Engn Design Madras 600036 Tamil Nadu India;
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Lagrangian dynamics; Parallel manipulators; Gain-type singularities; Configuration-space singularities;
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