腹腔鏡手術支援のための術者の視線により制御されるカメラ駆動装置の試作

摘要

腹腔鏡手術ではカメラを介して術野を見るために術者とカメラ操作をする助手の円滑な連携が極めて重要であるが、カメラ操作の助手には術者の意図を酌み取り常に最適なカメラ位置を長時間にわたって一定に保持するのは精神的にも肉体的にも大変である。そのため術者の意図通りに動くようなカメラ換作の部分をマイコンとステッピングモータとギヤを組み合わせた簡単なカメラ位置の駆動装置を試作開発した。 このシステムでは内視鏡カメラの映像を表示するモニター画面上の対象部位を術者が数秒間に渡って注視する間に注視部位の座標を検出してその対象部位がモニターの中心部に来るようにカメラの位置を移動するもので制御用のプロセッサにはマイクロチップ社のPIC16F877を用い、プログラムはアセンブラで記述した。