パソコンで簡単にできる自動制御の実験とシミュレーション－MATLAB対応：Part4 MATLABによる倒立振子制御のシミュレーションとVisual Basicを使った実験例

摘要

倒立振子の制御目的は，ACサーボモータで台車に力を印加して左右に駆動させることで，振子の不安定な状態を安定化して振子を直立させるとともに，台車の位置を中立点(N.P.: neutral point)に収束させることである。この制御目的を実現させるためには，まず倒立振子の数学モデル表現を求め，次にシステムが本当に制御可能か否か（可制御性）を確認し，最後に制御可能であることが確認できたらフィードバック制御系を構成するという手順を踏む。