パソコンで簡単にできる自動制御の実験とシミュレーション－MATLAB対応：Part2 Visual C++を使ったモータのPID制御

摘要

制御に用いる角速度はt回目の角度とt-1回目の角度の差をサンプリングタイムで割り，計算している。 角度検出のため，ポテンショを用いていることからノイズ除去にプログラム内でローパスのデジタルフィルタを作成している。 ポテンショから取得した角度，角速度の算出にこのローパスフィルタを用いている。 角速度算出には今回紹介する方法のほかに双一次変換で行うやり方もある。 アナログ入出力にはActiveXコントロールを用いて行う。 ActiveXコントロールの設定については本記事でも述べているが，詳細は「機械設計2007年1月号pp.37-42“Visual C++フォームアプリケーションによるアナログ制御”」を参照いただきたい。