画像処理による良否判定を用いた産業用ロボットによる研磨作業の自動化

摘要

本研究では、これまでにCAD/CAMを用いたロボットプログラムの生成など、産業用ロボットによる研磨作業の自動化に取り組んできた。エンドエフェクタにCCDカメラを装着して加工面を撮像し、その画像を処理して評価することで、研磨·撮像·評価といった一連のプロセスを自動化した。また、ボールエンドミルで切削した面の研磨を対象とし、画像の周期性を利用した高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform: FFT）による外観検査手法を開発した。しかし、工具経路が複雑に折れ曲がっていたり、部分的にカッターマークが存在したりする場合などは、FFTによる判定は困難であった。本稿では、さまざまな切削面に対応できる外観検査手法を確立すべく、パターン認識を利用した検査手法について検討した。