空気圧アクチュエータを用いた超音波プローブ走査機構の開発と撮像断面の位置制御

摘要

空気圧アクチュエータは空気の圧縮性による本質的な柔らかさを備えており，万が一，過負荷や高圧力がかかっても，アクチュエータ自身の一部が穿孔するだけですみ，かつ，アクチュエータを覆うスリーブがカバーの役割を果たすため安全性が高く，「人に優しいアクチュエータ」［1］として，福祉分野への応用が多く，現在までに様々な研究がなされている．例えば，要介護者や障害者などの上半身動作を補助するマッスルスーツ［2］や歩行訓練用の補助装置［3］，22個の空気圧アクチュエータの内部圧力を調整し，1［kg］台の様々な形状の物体を把持する義手型ロボットハンド［4］がある．また，医療分野への応用もなされており，マスタスレーブ式のカテーテル誘導システム［5］や内視鏡を大腸内へ挿入する支援用ラバーチューブアクチュエータ［6］などがある．