床反力限界を考慮した2脚ロボットの実時間動力学補償

摘要

本稿では，水平床反力（並進床反力の水平成分）と目標ZMP まわりの床反力モーメントの水平成分（以降，床反カモーメントの水平成分を，単に床反カモーメントと略す）の許容範囲を設定し，この範囲を越えないように，鉛直床反力の変化を考慮した補正用の摂動動力学モデルを用いて，近似歩容の上体位置と姿勢角を補正する手法を提案する．本手法により，鉛直床反力が0または微小となる期間を有する歩容に対しても，その運動から算出されるZMPが支持多角形を逸脱せず，かつ，スリップしにくくなるように補正することが可能となる．