两足步行机器人动态步行实时自学习步态控制

摘要

该文针对两足步行机器人的动态步行运动控制方法进行研究，采用动态步行实时时位控制的基本思想，着重讨论基于神经网络的步态控制方法，采用ＣＭＡＣ模型，设计了神经网络自适应学习步态控制器，并讨论了无导师情况的网络自学习训练算法，通过计算机仿真，验证了这一步态控制器的可行性和良好的鲁棒性。