高所特徴による自己位置推定を用いた明示的な動作計画に基づく屋外自律ナビゲーション

摘要

人のいる屋外実環境での走行実験が行えるつくばチャレンジ［1］は開発した移動知能基本モジュールの評価を行うのに，またとない機会であった．コースの完走を目標とし，2008年から2010 年にわたり参加してきた．我々はつくばチャレンジのコースを実験環境として屋外自律ナビゲーションを実現するために，開発したモジュールを用いて屋外高所の特徴を用いた自己位置推定を実装した．動作計画においてはロボットの走行する予定の軌跡を明示的に指示することにした．また，周囲の状況に応じて衝突，障害物回避により回避計画を立てる．これらにより，つくばチャレンジ2009，2010のコース完走に成功した．本論文では，我々のつくばチャレンジへの取り組みについて技術的内容を述べ，結果について考察する．