小型ヒューマノイドロボットプラットフォーム

摘要

社会環境が人の形態と適合するように発展してきた点を考えると，ヒューマノイドロボットは多様な環境で人と共存できる可能性が高い．このような背景から近年ヒューマノイドロボットの研究が盛んになってきたが，多くの研究者にとってロボット実機を含めた開発環境の整備に多大な労力を要することが課題となっていた．この課題を解決するために，我々は研究用プラットフォームとして2001年9月に小型ヒューマノイドロボットHOAP－1【1】を発売した．その後2003年7月にその後継樺種であるHOAP－2を発売し，同年9月には，ロボットの制御を効率よく開発するため，Recurrent Neural Networkを基本とした専用のRNN言語を用いた動作生成制御システムNueROMAを発売した（図1参照）．