ヒューマノイドロボットの押し操作における歩行動作

摘要

ヒトのように2本の腕と2本の脚を備えたロボット（ヒューマノイドロボット）は，ヒトと同じ環境でヒトと協調しながら作業を行うことが期待されている。 このとき，ヒューマノイドロボットは手先で対象物や環境と接触しながら歩行を行うといった，腕と脚を併用した動作を実現することが必要となる。 腕と脚を併用する作業の例として，ヒューマノイドロボットが床の上に置かれた比較的大きな対象物を別の場所に移動させる場合を考えてみよう。このような作業を，対象物をいったん持ち上げてから別の場所に移動させるピックアンドプレースによって実行する場合，ヒューマノイドは大きな対象物を持ち上げることでバランス維持が困難になることが予想できる。 この場合，対象物を床に置いた状態のまま，脚と腕を協調させて対象物を押すことで，対象物を目標の位置／姿勢に収束させる方が効果的であると考えられる。よって，本研究ではヒューマノイドによる対象物の押し操作に着目する。