人間協調·共存型ロボットシステムプロジェクトのロボットプラットフォームの開発：脚モジュールの研究開発とその基礎実験

摘要

従来のロボットは人間の生活環境から隔離された環境内で，産業用ロボットのように主に自動化に使われていた。しかしながら，近年，ロボットのニーズは変わリつつある。古くから機械やロボットに慣れ親しんできた日本では，近い将来，超高齢社会を迎えることもあり，病院，家庭，オフィス等，人間の生活空間で作業をするロボットの登場が望まれている．特に，ヒューマノイドロボット（以下，ヒューマノイドと略称する）は，人間のように両腕両脚を供えた外観であることから対人親和性も高く，人間生活環境を改造することなく廊下の歩行，階段昇降，ドアのすり抜け等が可能なことから，その登場が強く望まれている．このような背景から，近年，ヒューマノイドの研究開発が日本を筆頭に活発に行われ，いくつかのヒューマノイドが登場してきた．