未知凹凸路面を走行する1リンク移動マニピュレータのニューロ適応制御実験

摘要

自ら作業場所へ移動することができる移動マニゼユレーダは固定型マニピュレータに比べて広範囲に作業を行うことができる．さらに，走行しながら作業を行うことにより作業効率を向上させることができる．移動マニピュレータが走行中に作業を行うことを試みた研究としてがあり，またドアを開ける作業について検討した研究もあるが，これらの研究は，運動学に基づいた車載マニビュレータの制御法について検討したものであり，動力学に関する議論は行われていない．動力学に基づいた移動マニピュレータの制御性能たっいて議論した研究には，移動ロボットのサスペンションの特性がハンドの位置·姿勢制御に影響を与えることについて検討した研究，車載マニピュレータと移動ロボットの動力学的干渉に対する制御法を検討した研究，与えられた手先の目標軌道から移動ロボットの目標軌道を生成し制御を行う研究がある．しかし，これらの研究は走行路面が水平であることを仮定していた．一方，一定の傾斜角を持つ斜面を走行する移動マニピュレータについて，転がり摩擦抵抗を含めた重力による影響に対する補償法を提案した研究があるが，走行軌跡の乱れに対する補償を行ったものであり，ハンドの制御性能については検討していない．以上の移動マニピュレータに関する研究は走行路面が平面であることを仮定しており，凹凸路面を走行する移動マニピュレータのハンドの制御に関する議論は行われていない．しかし走行路面は平面であるとは限らず，工場やビルなどの人工的に作られた床面においても路面の凹凸は存在する．凹凸路面を走行しながら作業を行うロボットの研究として，1自由度アームを有するロボットを2台用いて一次元波状路面上を長尺物を運搬す－る研究があるが，運動学に基づいた解析であり動力学に基づいた議論は行っていない．