参数未知机器人含时变函数的自适应控制算法研究

摘要

对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统惯性参数及系统动力学特性。在二杆平面机器人系统上进行数值仿真分析,仿真结果证实了所设计控制器的有效性。