仿人机器人在复杂未知迷宫环境的行走导航和重定位方法

摘要

本发明给出了一种仿人机器人在复杂未知迷宫环境的行走导航和重定位方法，行走导航包含训练准备阶段、实际运行阶段。在训练准备阶段，将仿人机器人调节至默认观测姿态，采集图像并对所有像素所对应的空间实际位置进行估计。在实际运行阶段，仿人机器人实时采集图像，识别得到迷宫地面边界线，估算自身的位置信息，得到当前位置的周围边界信息；执行寻径导航算法获得下一个节点目标位置，向该节点目标位置行进；检测仿人机器人是否发生跌倒和碰撞，若发生，则执行重定位算法以校正仿人机器人的位置与朝向。本发明中的方法仅依赖视觉系统，技术可移植性和推广性高，重定位方法提升了行走导航的容错能力，提高了迷宫导航任务的成功率和执行效率。