全方位ビジョンセンサを搭載した複数台の移動ロボットの自己位置同定法

摘要

動的環境下において複数のロボットがタスクを協調して実行するためには，ロボット間の相対的または絶対的な位置姿勢情報を実時間で推定し，共有することが必要不可欠である．つまり，正確な自己位置推定アルゴリズムは，複数のロボットがタスクを協調的に実行するための基本技術であると考えられる．移動ロボットの位置同定手法としては，大まかに，内界センサに基づく方法と外界センサに基づく方法に分類できる．内界センサによる方法では，車輪の接地点での滑りにより移動量の正確な討測が難しく，計測誤差が移動とともに蓄積されるという問題を有しているため，この手法を単独で用いることはほとんどない．大抵の自己位置同定アルゴリズムでは，外界センサにより環境中から特徴量を取り出し，あらかじ吟用意されている環境地図と比較照合することにより自己位眉せ同定する．例えば，ランドマークに基づく手法では，位置の既知なランドマートクを検出して1台のロボットの位置姿勢を推定する．この手法では累積誤差が生じないため比較的高精度で位置を同定できるが，あらかじめ環境地図に相当するものを与えておく必要がある．