基于视觉的移动机器人自定位问题

摘要

自定位是移动机器人实现导航、运动规划等自主能力的基础。首先介绍基于视觉的移动机器人自定位方法的分类，然后介绍按照所使用的不同视觉特征信息进行的分类，并详细介绍近lO年来移动机器人视觉自定位方法的主要研究进展，最后讨论其未来的研究方向。