基于杆状物识别的移动机器人自定位系统

摘要

本发明公开了一种基于杆状物识别的移动机器人自定位系统，其包括如下步骤：构建杆状物离线地图，利用激光雷达获取移动物体周围的点云数据，并从该点云数据中提取杆状物信息，根据杆状物信息与杆状物离线地图的匹配进行自定位，得到移动物体的定位信息。本发明使用激光雷达对杆状物进行识别跟踪，结合惯性测量单元及GPS的信息，通过相应的定位算法进行数据的处理和融合，从而实现移动物体的自定位。本发明的方法可以达到分米级的定位精度，在满足实际应用需求的前提下，有着成本较低、精度很高、实时性及鲁棒性好的优点。