複数の学習するロボットの存在する環境における協調行動獲得のための状態空間の構成

摘要

実世界で与えられたタスクを遂行することを自律的に獲得できるロボットを実現することは，ロボテイクスとAIの中心課題の一つである．近年，複数の自律的エージェントが相互作用を通して問題を解決するための研究が盛んであり，視覚情報と行動の統合に基づく分散協調視覚のプロジェクトもある[10]．分散人工知能[4]の分野では，各学習者の行動戦略または契約ネット[14]なとの通信のプロトコルを事前知識として各エージェントに与え，エージェント間の通信量を抑えるための研究がなされてきた（例えば[12]）．しかし，エージェント間の関係は協調だけでなく，競合や無視といった様々な関係があり，常に適切な通信が仮定できるわけではなく，他のエージェントとの相互作用を通して関係を構築すべきである[15]．