点接触仮定に基づく2足動歩行制御－Sagittal運動制御と安定化

摘要

本論文ではPDACをさらにSagittal面の運動に対して適用することによりSagittal面の運動を設計し，さらに歩幅を一定に保つことによって歩行が安定化できることを証明する．そしてSagittal面において目標の歩幅が達成されるまでの時間を算出し，この周期を目標としてLateral面の運動を行なわせる．最後に本論文で設計したSagittal面の運動と，以前実現したLateral面の運動を合わせることにより，3次元の動歩行を実現する．次章においてPDACについて簡単に説明し，3章でSagittal面のコントローラの設計，4章で実験についてそれぞれ述べ，最後に5章で本論文をまとめる．