两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析

摘要

两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人.这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义.本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围.