入力制約付き非線形システムに対する逆最適制御

摘要

実際のシステムにおいては，アクチュエータの性能限界や制御対象保護のため入力制約が存在する．また，モデル化誤差や外乱の影響を撫視できないことが多い．制約やロバスト性を考慮せずに制御則を設計した場合，制御性能が劣化したり，系が不安定化してしまう恐れがある．この間題は近年盛んに研究されており，非線形システムに対しては，制御Lyapunov関数を用いた制御削がいくつか提案されている．Sontagは入力制約がない場合の普遍制御則を揖案した．