严格反馈非线性系统的自适应逆最优控制

摘要

介绍了逆最优控制的基本思想,针对一类具有未知定常参数和未知时变有界扰动的严格反馈非线性系统,给出了逆最优增益配置定理.使用Backstepping算法,设计了逆最优控制器.该控制器是非线性的、连续的,且比较容易实现,仿真结果表明该控制算法的有效性.同时指出逆最优控制系统具有稳定裕度,因而具有局域鲁棒性, 其稳定裕度是线性二次型最优调节器状态反馈控制在非线性系统中的推广.