表面張力を利用した水面移動ロボットの研究: 脚への作用力の検討と水陸両用ロボットの試作?実験

摘要

今日のロボットの移動様式は大きく分けて三種類rnに分けられる．それは，陸上移動，水中遊泳，空中rn飛翔である．自然界には陸上と水中の中間的な環境rnである浅瀬や沼地が存在する．浅瀬などの環境下でrnは，行動性に優れた表面移動機構を持つロボットがrn必要になる．%This paper discusses a biomimetic water strider robots that is fabricated using MEMS (micro electromechanical systems) techniques. Lift, pull-off and thrust forces of the supporting legs have been measured. The robot has a "origami structure" that is assembled by folding a flat brass plate. The robot successfully walked in the tripod gait at 300 mm/min, and also moved on the surface of water at 600 mm/min.