机器人设备、腿式移动机器人的运动控制设备和方法、腿式移动机器人的传感器系统和移动单元

摘要

机器人身体上作为控制点、质量移动量最大的臀部被设置成局部坐标原点，并且将加速度传感器布置在那里，以便直接测量那个位置上的姿势和加速度，根据ZMP进行姿势控制。并且，在与路面接触的脚上，布置直接测量ZMP和力的地板反作用力传感器和加速度传感器，以便在与ZMP位置最接近的脚上建立ZMP方程，从而实现精确的高速姿势控制。