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Self calibration of Stewart-Gough parallel robots without extra sensors

机译:无额外传感器的Stewart-Gough并行机器人的自校准

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摘要

Presents a method for the autonomous calibration of six degrees-of-freedom parallel robots. The calibration makes use of the motorized prismatic joint positions corresponding to some sets of configurations where in each set either a passive universal joint or a passive spherical joint is fixed using a lock mechanism. Simulations give us an idea about the number of sets that must be used, the number of configurations by set and the effect of noise on the calibration accuracy. The main advantage of this method is that it can be executed rapidly without need to external sensors to measure the position or the orientation of the mobile platform.
机译:提出了一种用于六个自由度并行机器人的自主校准的方法。校准利用了对应于某些配置组的电动棱柱形接头位置,其中在每组中,通过锁定机构固定了无源万向节或无源球形接头。通过仿真,我们可以了解必须使用的套数,按套的配置数以及噪声对校准精度的影响。该方法的主要优点是,无需外部传感器即可测量移动平台的位置或方向,即可快速执行该方法。

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