基于惯性传感器的微型无缆机器人定位研究

摘要

本设计旨在研究一种大型电力变压器内检专用潜测机器人,要求机器人做到微型化,尺寸不超过200 mm,通过放油阀进入变压器内部,在整体油浸情况下,可进行变压器内部空间的遍历游动,自身携带图像传感器、光源,在外部人工遥控状态下对特殊部位进行重点检查,实时传输出部位状态图像,还可对局部过热、放电、产气、松动等故障信息进行检测,潜测机器人对变压器内检全部完成后自动返回放油阀,由专用装置收回.搭载的图像采集模块传输图像到上位机,方便人员观察变压器内部,控制机器人走向.对数据进行仿真研究,位置轨迹相对误差为1.99％,该定位系统可以有效的检测机器人在变压器内的位置.